机械手厂家阐述液压系统的特点

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　　额定压力为6.3MPa手臂升降及伸缩时由两个泵同时供油，流量为(35+18)L/min，手臂及手腕回转，手指松紧及定位缸工作时，只由小流量泵2供油，大流量泵1自动卸载。由于定位缸和控制油路所需压力较低，在定位缸去路上串联有减压阀8，使之获得稳定的1.5～1.8MPa压力。

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　　2)手臂的伸缩和升降采用单杆双作用液压缸驱动
　　手臂的伸出和升降速度分别由单向调整阀15、13和11实现回油节流调速;手臂及手腕的回转由摆动液压缸驱动，其正反向运动亦采用单向调速阀17和18、23和24回油节流调速。
　　3)执行机构的定位和缓冲是机械手工作平稳可靠的关键   www.998jx.cn
　　从提高生产率来说，希望机械手正常工作速度越快越好，但工作速度越高，启动和停止时的惯性力就越大，振动和冲击就越大，这不仅会影响到机械手的定位精度，严重时还会损伤机件。因此为达到机械手的定位精度和运动平稳性的要求，一般在定位前要采取缓冲措施。
　　该机械手手臂伸出、手腕回转由死挡铁定位保证精度，端点到达前发信号切断油路，滑行缓冲;手臂缩回和手臂上升由行程开关适时发信号，提前切断油路滑行缓冲并定位。此外，手臂伸缩缸和升降缸采用了电液换向阀换向，调节换向时间，亦增加缓冲效果。由于手臂的回转部分质量圈套，转速较高，运动惯性矩圈套，系统的手臂回转缸除采用单向调速阀回油节流调速外，还在回油路上安装有行程和节流阀19进行减速缓冲，最后由定位缸插销定位，满足定位精度要求。
　　4)为使手指夹紧缸夹紧工件后不受系统压力波动的影响
　　保证牢固地夹紧工件，采用了液控单向阀21的锁紧回路。
　　5)手臂升降缸为立式液压缸
　　为支承平衡手臂运动部件的自重，采用了单向顺序阀12的平衡回路。